基于一款开源应用 Rtabmap https://github.com/introlab/rtabmap 是基于 Google 的 Tango 手机使用的 通过摄像头和红外摄像头扫描立体空间，并实时显示在手机上，扫描后可保存所扫描的点云数据， .ply文件或.ob文件。 下图是扫描中截得图 3D Builder软件打开 .obj 文件是这样（和上图不是一个文件） Android studio 打开 .obj 文件如下图 我这里只需要平面图 就是v顶点 其余的不需要 下面开始： 首先是读取.obj文件 文件在手机内 public void startRead(final String uri) { mRootView.showLoading(); new Thread(new Runnable() { @Override public void run() { KLog.e("start read"); long start = System.currentTimeMillis(); getObjXy(uri); long end = System.currentTimeMillis(); KLog.e("用时：" + ((end - start) / 1000) + " s"); //画点 drawpoint(); } }).start(); } /** * 读取 obj 的 xy点 * * @param uri */ private void getObjXy(String uri) { String fileStr = uri.